文/518智能装备在线郝睿
前瞻产业研究院报告显示，近年来中国自动化物流装备市场规模快速增长，预计2022年将超过2600亿元。此外，由于自动化的需要，数量庞大的传统叉车将逐渐被AGV取代，更多的行业将逐渐采用AGV代替人工操作，性价比和效率兼备的叉车AGV受到青睐。
叉车AGV主要包括基础硬件和控制系统两部分。比如基础硬件包括车身、驱动、传感器等。核心控制器主要由总控系统、导航系统、车组协调调度控制技术等组成。
作为移动机器人领域的高科技企业，易机器人致力于技术创新，以用户需求为核心，为众多合作伙伴和新兴技术团队提供优质解决方案；在控制系统方面，突破了技术瓶颈，自主研发了叉车AGV核心控制器及配套调度系统，为国内移动机器人厂商和集成商推出了具有竞争力的控制器产品和配套软件。
易机器人导航定位控制器适用于仓储物流、航天军工、智慧城市、智能制造等行业的搬运机器人。该方案包括核心硬件及其支撑软件，具有高可靠性、高性价比和高灵活性的特点。
该方案具有灵活易用的二次开发平台，以图形化方式设计机器人的控制逻辑和应用功能，兼容SLAM自然环境导航(精度10mm~ 20mm)和反射镜导航(精度10mm)。它配备了标准的贝佳福R2000激光传感器(可以定制其他激光传感器)和上位机操作软件，可以应对不同的场景，实现自主导航。
易于使用的机器人导航控制器使用简单：可以图形化地完成移动机器人的基本配置；叉车AGV运行过程中，软件支持在线调试，实时监控机器人的所有状态信息，保证机器人可靠稳定运行。
1、构建应用地图、编辑应用地图等一键启动建图、地图上传
利用地图管理功能，控制车辆进入场地环境，使机器人能够识别场地环境并自动绘制场地地图。在基于环境自然导航的激光导航叉车AGV中，机器人运动过程中通过编码器结合IMU计算里程表信息，利用机器人的运动模型得到机器人的初始位姿估计。然后通过机器人装载的激光传感器获取的激光数据，结合观测模型(激光扫描匹配)，精确修正机器人的位姿，获得机器人的精确定位。最后，在精确定位的基础上，将激光数据添加到栅格地图中。如此反复，机器人在环境中移动，最后就完成了。
2、实时查看地图，实时输出激光定位坐标
根据用户需求，规划路线点、路径、避障区域、维修区域、交通限制区域等。已知地图的，完成配置，将地图下载到控制器，机器人就可以根据控制器内置的地图执行任务。
3、兼容两种导航方式：SLAM自然环境导航和反射板导航
目前，易机器人的两种无人叉车AGV方案(激光反射镜导航和基于环境的自然导航)已经过长期模拟测试，并被小批量客户现场使用，得到了产品使用的良好验证，达到了小批量出货的效果。
对于工厂来说，使用激光SLAM导航技术或者反射镜导航是大有裨益的。不再需要人工铺设磁条、磁钉等标记物，提前构建地图，减少了人力和部署成本。机器人可以在服务时制造，可以应对不断变化的场景。
客户应用案例
在生产型工厂或立体仓库中，易机器人的导航定位控制器和贝加福的激光扫描仪相互配合，可以帮助叉车自动识别、定位、构建地图，规划其运行路线，提高生产效率，缩短物流周期。繁重而重复的人工劳动将被自动化的智能叉车所取代。
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1.高精度，高性价比：毫米级定位精度，导航定位效果均达到或超过目前市面上流行的导航传感器产品。
2.智能导航，动态路径规划：灵活避免多次动态规划。
障，提供点对点的自主路径规划及避障功能。3、人性化操作，快速实施，操作简单
关于易行机器人
是国内领先的移动机器人解决方案供应商，主要研发销售无人叉车、激光导航AGV、移动机器人、智能搬运系统及配套操作软硬件，为移动机器人（AGV）整机厂商提供核心技术模块及开发支持，为工业集成商、自动化行业、仓储物流行业提供自动搬运解决方案。
易行机器人团队是由机械设计、嵌入式软硬件、交互软件、控制算法、建图导航算法等机器人核心模块的开发人员组成，对移动机器人事业具有极大的热情和信念，具有丰富的机器人产品开发经验与技术能力。
目前，公司自主研发的产品主要有：激光导航自动叉车系列、移动服务机器人底盘、运动控制器、激光导航套件和调度系统，已服务于大量客户并得到广大客户的认可。
