这是什么？ 　　

　　

　　带着这个问题，我们先一起学习一分钟。 　　

　　

　　 　　

　　

　　谐波传动原理：谐波传动是美国发明家马瑟在20世纪50年代中期发明的。 　　

　　

　　谐波传动特点：精度高，传动比大，承载能力高，体积小，重量轻，传动效率高，使用寿命长，传动平稳，无冲击，噪音低。 　　

　　

　　 　　

　　

　　谐波传动装置主要由三个基本部分组成：波浪发生器、柔性轮和刚性轮。 　　

　　

　　波发生器：由柔性轴承和椭圆凸轮组成。波发生器通常安装在减速器的输入端，柔性轴承的内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠弹性变形为椭圆形。 　　

　　

　　带有柔轮：外齿圈的柔性薄壁弹性体零件通常安装在减速器的输出端。 　　

　　

　　带有刚轮：内齿圈的刚性环形零件通常比柔轮多两个齿，通常固定在减速器本体上。 　　

　　

　　 　　

　　

　　谐波减速原理：谐波作为一种减速器，通常采用主动波发生器、固定刚性轮和柔性轮输出的形式。当波发生器安装在柔轮的内圆时，它迫使柔轮弹性变形并呈椭圆形，使其长轴处的柔轮齿轮插入刚性轮的轮齿槽中，与平台完全啮合。而短轴处的两个轮子的齿是完全不接触的，所以处于脱离状态。从啮合到脱离的过程，都是处于啮合或者啮合的状态。当造波机不断转动时，迫使柔轮不断变形，使两轮的轮齿在啮合、咬合、咬合、脱开的过程中改变工作状态，产生所谓的错齿运动，从而实现主动造波机与柔轮之间的运动传递。 　　

　　

　　 　　

　　

　　这些知识专业性很强，所以应该是科普。 　　

　　

　　有这样一家公司： 　　

　　

　　TA是谐波减速器国产化突破者，国内第一家实现为国内外领先厂商批量供货的厂商。2013年，打破外资垄断，成为国内首家量产谐波减速器的厂商，市场份额(6%)全球第二，自主机器人占比60%。 　　

　　

　　TA是谐波传动技术的领导者，专业从事研发的高新技术企业；设计、生产和销售精密传动装置。其产品包括谐波减速器、低压伺服驱动器、交流伺服驱动器、机电一体化执行器和精密零件。 　　

　　

　　 　　

　　

　　产品广泛应用于工业机器人、人形机器人、服务机器人、数控机床、机械装备工业、航空航天、医疗器械、通信设施、半导体生产设备、太阳能采集、新能源设备等高端制造领域。 　　

　　

　　 　　

　　

　　通过研究，技术优势：发现谐波啮合是一种基于曲线(曲面)几何映射的理论，是一种具有自主知识产权的新理论，应用于谐波减速器。传统的理论是基于willis定理，即基于它推导出共轭齿廓，而谐波啮合比较特殊，实际上是非共轭的。 　　

　　

　　公司理论进行了优化扩展，使啮合范围更广，更符合谐波啮合的实际情况。公司对谐波减速齿轮的啮合原理有独特的理解，发明了全新的谐波啮合齿形“P型齿”。. 　　

　　

　　 　　

　　

　　经过多年的不断研发。d投资，在中国打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断！.率先实现谐波减速器的工业化生产和规模化应用 　　

　　

　　凭借先进的制造技术和优秀稳定的产品质量，公司产品得到国内主流机器人厂商的认可。深耕精密传动领域，依托先进技术水平，不断研发；d投资、高精度制造能力、严格的质量控制和完善的产品体系，在行业内树立了强大的品牌知名度，成长为国内领军企业！. 　　

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公司Leaderdrive商标获得了第二十一届中国国际工业博览会的首届大奖，并连续多年获得恰佩克(The Capek Prize)年度最佳销售奖、高工机器人零部件类金球奖、Offweek最佳机器人核心零部件类金手指奖、中国机器人核心零部件十大竞争力品牌。

　　

　　

产品类型：减速器产品、机电一体化执行器产品、精密零部件产品；

　　

产品名称： N系列、 Y系列、KAH 系列旋转执行器、 KAS 系列旋转执行器 、 KGM 系列减速模 、不锈钢机加工零部件 、铝制机加工零部件、 铁制机加工零部件、 铜制机加工零部件、Cyclone旋风系列旋转执行器、KAT系列旋转执行器、 KCR系列数控机床谐波转台、KDE系列总线型伺服驱动器、 KMF系列无框力矩电机、KMC系列紧凑型伺服电机、喷嘴挡板式电液伺服阀；

　　

谐波减速器：LCD系列、LCS系列、LCSG系列、LHD系列、LHS系列、LHSG系列；

　　

　　

　　

LCD系列的柔轮为超薄杯状结构，整机设计采用超扁平结构，体积小、重量轻，非常适合于作为机器人末端关节及客户端减速器使用。

　　

　　

　　

　　

LCS/LCSG系列柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。一般采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用。 LCSG-I系列为高扭矩机型，其结构、链接方式、输入输出方式与LHS-I系列减速器相同，但扭矩承载能力比LCS系列提升30%。

　　

　　

　　

LHD系列谐波减速器的柔轮为超薄中空翻边结构，整机设计已达到扁平的极限，非常适合于对减速器有苛刻厚度要求的场合使用。

　　

　　

　　

LHS/LHSG系列柔轮为中空翻边形标准筒结构，整机结构紧凑，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。既可采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用；也可采用柔轮端固定，刚轮端输出的连接方式使用。

　　

　　

这家公司是苏州绿的谐波传动科技股份有限公司！

　　

　　

2021年报实现收入4.43亿元，同比增长104.77%；实现归母净利润1.89亿元，同比增长130.56%。其中Q4单季度实现收入1.24亿元，同比增长82.95%；实现归母净利润4724万元，同比增长154.36%。

　　

有兴趣者可点击下方文字链接，

　　

观看视频：绿的谐波2021年度业绩说明会_哔哩哔哩_bilibili

　　

　　

统计局数据显示，2021年国内工业机器人产量36.6万台、同比增长44.9%。公司谐波减速器性能位居行业前列、下游需求旺盛，同时公司稳步推进扩产，2021年实现产量26.74万台、同比增长138.34%。

　　

　　

2021年推出新产品E系列，非常适用于半导体设备行业、医用机器人以及装配机器人等对震动方面有较高要求的行业。公司近几年通过Y、E等新系列产品开发、机电一体化产品的设计等，不断推动谐波减速器在更多行业的应用，应用前景广阔，新产品打开成长空间。

　　

　　

2022年一季报实现收入0.94亿元，同比增长22.01%，归母净利润0.37亿元，同比增长0.18%。受疫情影响，22Q1业绩增速放缓，主要原因为：1、疫情反复，物流端不稳定，影响公司产品发货；2、期间费用率上升，其中Q1管理费用率为18.41%，较去年同期提升6.29%；研发费用率为12.23%，较去年同期提升3.44%。

　　

　　

公司目前主要下游仍为机器人，正逐步拓宽非机器人应用。

　　

1、机电一体化：主要是将伺服、谐波减速器、传感器等零部件集成模块，以提升产品的综合性能。目前公司主要聚焦的下游为数控机床，我们预计2021-2025年国内数控机床用谐波减速器的市场规模CAGR=41%，将为谐波减速器市场再添增量。

　　

2、电液伺服：电液伺服系统是以液体作为动力传输介质的自动化控制设备，具有响应速度快、功率质量比值大及抗负载刚度大等特点，是移动机器人最理想的驱动设备。未来随着四足机器人逐步拉开产业化序幕，电液伺服未来可期。

　　

3、E系列谐波减速器：通过对谐波齿形、啮合、热处理、密封结构等的全面优化，提升产品油脂防渗漏性并降低运转噪音，适用于半导体、医疗等高端领域。

　　

　　

工业和协作机器人确立基础市场，机床数控化率提升打开增量市场。2021年公司已实现数控机床领域收入0.24亿元（同比+231.6%），医疗器械领域收入0.14亿元（同比+237.3%），在总收入中合计占比达8.5%，此外在半导体设备领域也有小批量出货，这些新产品和新领域的应用将进一步拓宽公司的长期成长边界。

　　

　　

思考与总结：

　　

精密零部件谐波减速器是工业机器人产业链的核心环节之一，是二级市场投资的上乘赛道。在机器人三大核心零部件中，从技术难度看，减速器壁垒高、突破难度大，均由第三方供应；从成本角度看，减速器占机器人成本36%，是附加值最高的环节；从盈利能力角度看，减速器毛利率最高。

　　

　　

谐波减速器龙头、A股稀缺标的、人工替代与国产替代双驱动。公司正处于快速成长期，疫情导致22Q1业绩增速放缓，预计22年全年产能加速释放，业绩继续保持高增长，看好国产谐波龙头未来几年的成长空间！

　　

　　

　　

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