2021年12月17日，在“2021中国移动机器人(AGV/AMR)产业发展年会——复合移动机器人专场”圆桌讨论环节，来自业界的代表齐聚一堂，深入探讨AGV协同机器人融合发展面临的关键问题。
主持人：CMR产业联盟秘书长 李进科
特邀嘉宾：
贺友直创始人兼首席执行官张朝晖
埃利奥特机器人公司副总裁吴菲
卡牌机器人营销副总裁孟晓波
龚贤智能大客户总监刘洋
天津牛二机器人副总经理李瑞贤
CMR产业联盟秘书长、新战略移动机器人产业研究所所长 李进科
如何实现协作机器人与AMR的协同
复合移动机器人才刚刚起步。作为一个新兴领域，它有着巨大的市场空间，但也面临着各种各样的问题。如何实现协作机器人与移动机器人的协作是企业需要解决的关键问题之一。
优艾智合创始人兼CEO张朝辉表示，“优爱何志自2017年以来一直在推动与协作机器人的合作。最初的复合机器人都使用一套控制器来控制机械臂和移动机器人。2018年10月以后，公司认为应该尽量避免过多介入合作机器人的控制。在学术研究中，往往强调功能耦合，发挥更高的性能，但在实际应用中，我们认为功能解耦很重要。因为要求协作机器人和移动机器人配合非常紧密的应用场景很少，更多场景下，是一个控制发送给协作机器人，由其来实现其规划，而不苛求协作机器人用同一个控制器。如果用同一套控制器，那么当移动机器人版本升级时，无论硬件或软件都需要重新测试，时间成本过大。因此，通过解耦的方式实现快速调度，是目前符合大规模应用场景的较好方式。
优艾智合创始人CEO 张朝辉
经过几年在客户现场的打磨和与其他合作机器人厂商的合作，友爱何志在硬件和软件两方面都积累了更多的经验。底层，硬件级工具的控制，软件级协议的开放，目前都已经到了比较好的位置，比较成熟。接下来就是协作机器人企业和移动机器人企业如何共同努力，将工艺流程和协作中的各细节点一一敲定和打通，使协作机器人和移动机器人的协同更加轻松。”
艾利特机器人副总裁吴非说：“Aylett在2018年开始接触协作机器人和移动机器人之间协作的应用，但当时时机还不成熟。一方面成本太高，另一方面机械臂、摄像头、AMR都没有做好充分准备。现在，我们认为时机已经成熟，无论是在技术方面还是在协作方面。因为这类应用在但是作为机械臂企业，我们也认为制定一个标准对于复合机器人行业是必要的。很新，连客户都不知道要完成什么样的标准，复合机器人的应用也很高端，需要摄像头、电动手爪、机械臂、AMR等的连接。这相当困难。
我的建议是各司其事，做好自己。艾利特机器人会把机器臂做得更加轻便，更容易通讯，控制系统更加开放，根据艾利特机器人产品的特殊形态，定制复合机器人型号，尽可能缩减集成，降低客户现场部署时间，降低人力成本，让产品性价比更高，有更多部署场景。”
艾利特机器人副总裁 吴非
节卡机器人营销副总裁孟小波表示，“捷卡机器人2017年开始做合作机器人，2018年开始接触复合机器人。当时的做法是移动机器人和协作机器人分开工作。如果要把两者结合起来，需要经过第三方集成商，无论是流程还是合作都有难度。在标准方面，我们在与其他企业合作的过程中也会遇到相应的问题。比如R & amp所用的国内厂商A的机器人；d人员之前在习惯、沟通、接口等方面有差异。这给R & ampd人员。研发的热情和热情；d人员很低，所以标准很重要。
无论是合作机器人还是移动机器人，目前大家都在向同一个方向发展，合作程度越来越高。节卡在与AMR企业合作中，发现尽管节卡的控制柜本身很小，但许多AMR企业会将控制柜拆掉，把其中的关键电路与其
自身的结构进行重构，所以节卡会把控制柜做得更小型化，更加友好，希望能与AMR或AGV企业一起，加速推动复合机器人的落地应用。”
节卡机器人营销副总裁 孟小波
仙工智能大客户总监刘洋表示：“仙工智能最开始做SRC导航控制器，就是想把门槛放低，让更多伙伴进入到复合机器人这一领域。2018年至2020年的复合移动机器人出货，每年最多五六百台，但这一领域的蛋糕远远不止这么大。说明接入的厂家太少了，因此，仙工要把门槛降低，让制造更简单，进入的厂家多了之后，蛋糕会越来越大，一只狼可能只能盯着一个羊圈，但一群狼可以征服一小片森林。
我们非常期望联盟可以设定复合移动机器人的标准，不仅是行业标准，也更希望有制造标准，至少仙工一直在努力。无论是从底层的SRC导航控制器还是接口协议亦或是软件控制，仙工都是开放的。在仙工智能的网站上，有许多下载链接，包括接口协议、通讯协议、资料、硬件接线图、技术文档等。我们期望门槛降低后，有更多的企业可以进入这一领域，搭建好整个行业生态。对于复合机器人这个行业来说，远远不止现在的方向，还应当更向前一步。”
仙工智能大客户总监 刘洋
天津牛耳机器人副总经理李瑞贤表示：“牛耳机器人也遇到同样标准化的问题，包括移动机器人的机械接口、通讯、软件、甚至末端的传感器、集成工具等。我们也一直在努力，解决如何在现场更容易部署，方便工程师快速解决问题。现在还是以定制为主，现场周期很长，以至于各方面的问题都比较多。因此，我认同大家的观点，即制定一个统一化标准，给客户带来更高的价值，使客户认可这一技术方向，进而获得更大的市场。”
天津牛耳机器人副总经理 李瑞贤
复合机器人应用场景构想
当复合机器人的应用走入了移动机器人应用的深水区，其面临的行业和应用的场景有哪些？
张朝辉认为：“我们判断，复合机器人的需求点与仓储机器人不太相同，因为仓储物流很容易做到标准化，但复合机器人大概率是要跟各种不同的器材和设备进行连接，在连接过程中的工艺需求将会非常复杂。目前，复合机器人开始规划上量，比如优艾智合在半导体和3C领域应用较多，在能源行业有配电房作业，把单一的功能逐渐在以上三个领域做起来。
虽然有其他各个领域企业寻求合作，但优艾智合目前专注于可以优先规模化的领域，在实现规模化之后，再探索其他可以被规模化的领域，当一些项目还无法规模化的时候，就不能投入太大的精力。我们认为，目前电子半导体行业、能源行业、合成生物行业逐渐有规模化的可能。对于优艾智合来说，公司的节奏是先在蛋糕大的领域进行应用，再跟大家共同探索较小的领域。”
吴非则表示：“从艾利特的角度看，我们认为复合机器人是有一定的市场的，机械臂只是起到了人的手和胳膊的作用，但人在工厂或室外作业的时候，还有腿。所以，AGV/AMR和机械臂的组合，基本可以完成一个人在进行工作的状态。规模化会让企业的经营效益变得更好，但受限于成本和非标准化问题，我们无法在各个场景都试探，但是不论是机械臂、AMR、3D相机还是柔性夹爪等，各个企业都在自己的领域上寻找行业和应用的突破。从艾利特机器人的角度来看，规模化场景可能在CNC、大型建筑架构上下料、医药领域和半导体行业这种相对来说功能比较明确，定义比较清晰的场景。”
孟小波表示：“我们接触的应用机械臂和复合机器人客户，有几个特点，一是最初都是在室内场景，包括CNC、半导体等领域进行应用，而目前的趋势越来越向室外场景进行应用，比如供电站巡检，室外机房检测；另一个特点是越来越向民用方向发展，今年受疫情和生物制剂发展影响，传统医院的检测、隔离酒店分拣等，都应用了复合机器人。在精度方面，机械臂的精度能够与机器人进行配合，因为机器人的精度都是由谐波减速器来完成的，我们会根据客户不同应用场景的需求，给客户提供从毫米到零点几毫米的不同精度。”
李瑞贤表示：“复合机器人最大的优势在于节省空间，使人员可以随意进入，安全性相对较高，车间布局会更加简明化长期投资对企业来讲应该是有利的，但目前因为价格等原因，应用尚不广泛。目前企业关注的问题是精度、稳定性和安全性，所以我们未来将会在以上三个方面进行提高。另外，我们还有一些客户对工厂的信息化收集问题比较关心，这个行业空间很大，我们的想法是将产品做得更好，提供给用户更多的价值。”
刘洋则指出，一方面从宏观角度来看，复合机器人市场巨大，面向的行业不仅限于半导体、3C和智能巡检等；另一方面，应当先将行业标准确定下来，再主攻下一个行业，做到稳扎稳打。
半导体行业智造改造的难点
对于复合移动机器人而言，半导体行业既有市场也有应用，但同时，进入半导体领域也面临着较大的压力与挑战。
张朝辉表示：“做半导体是一件很难的事情，客户的信任成本很高，优艾智合从2019年开始进军半导体行业，但直到今年才签下第一笔订单。期间，甚至有在一个客户那里Free Demo十个月，十个工程师在现场的情况。但在第一笔订单后，我们几乎在半导体行业爆发式增长。之所以困难，是因为机器人搬运的是非常难以获得的资源，一些晶圆100万一盒，最多时我们的一台机器人上放了20台晶圆盒，所以对于客户来说，试错成本非常高。
在我们进入半导体行业之前，该行业前段几乎没有国产厂商进入，比较封闭。现在之所以开放，是因为中国在半导体前端的投入过大，仅拿出一小部分就可以做物流，市场增速较高。但是其中的风险也很高，所以我们只能脚踏实地，花费时间去学习和理解其中的工艺，只有对工艺的理解才是复合机器人在半导体领域最重要的价值。目前，优艾智合从前端到软件端，再到项目端，几乎有超过百人的团队来服务半导体行业。”
孟小波认为，半导体行业最大的挑战是流程太长，但之所以看好这个行业，也正是因为流程长工序多，才有更多的工位提供给企业去做。
刘洋表示：“除3C电子外，半导体行业是复合移动机器人接入较早的行业。在半导体芯片行业做复合移动机器人项目，其投入的时间成本和人力成本是不可估量的，一方面是因为这个行业比较新兴，对于基本的流程还没有统一的标准，客户的需求也没有统一标准；另一方面半导体芯片工序繁杂。对于AGV或复合机器人厂商来说，投入成本较大，所以接入半导体行业存在一定门槛。虽然仙工一直强调把门槛降低，但进入这一行业前期，不可避免地存在较大投入压力。针对半导体行业，我们要稳扎稳打，先把这一行业做过的项目流程确定好，产品验证好。”
