早在2004年，来自意大利理工学院的团队就开始了对机器智能的研究，并设计了具有自我意识的iCub系列机器人。ICub是一个人形机器人，旨在模仿3岁儿童的面部。许多科技迷都熟悉这个机器人，iCub不再是根据特定指令完成特定动作，而是通过对周边环境的探索来获取技能，这是机器人从“听从命令”到“拥有自我意识”的跨越。.
iCub这个名字也很有意思。I取自《我，机器人》中的I；Cub取自man-cub，一个由Kiplings丛林书《丛林之书》狼抚养的人类男孩。iCub机器人字面翻译为“我是一个幼兽机器人”。
ICub的系统是基于人类大脑的认知结构。他可以思考并从周围的世界中学习。在过去的几年中，研究人员不仅构建了它识别物体的技能，让他感受到自己的身体，还赋予他自传式的记忆，让他感受到“自我”。IIT团队14年拍摄了他的10岁生日视频，一步步展现了iCub的自我学习成长。
8年后，团队推出了更先进的最新一代iCub 3机器人，其外观与第一代机器人基本相同，但你把它们放在一起就能看出来，相比初代，iCub 3长高了25cm，体重也增加了19公斤，并且优化了颈部设计使其比例更协调。
其中，iCub 3共有54个自由度，'s头部为4，用于控制眉毛和眼睛，颈部为3，躯干/腰部为3，每只手臂为7，每只手为9，每条腿为6。它的头部配备了旋转立体摄像头作为眼睛，双麦克风作为耳朵，面部面板内置的led线作为嘴巴和眉毛，可以做出各种表情。每个指尖还配备了触觉传感器。
其他改进包括电池容量的扩展，电池安装位置从背部转移到躯干，腿部电机性能的改善，使其行走更快，可以实现更像人类的平衡和运动，以及增加了深度感应摄像头。总的来说，iCub 3 高125cm，重52kg，且有54个自由度，各方面性能都远超初代iCub。
这些改进的部分原因是研究者们试图把iCub 3打造成为一个机器化身平台（avatar system），,也就是说，是一个远程人形机器人，可以同时反映生物特征。
我们可以通过其威尼斯双年展的演示视频进一步了解阿凡达系统：热那亚的研究人员做出各种动作，其身上的iFeel设备套件会跟踪操作员的身体动作，化身平台avatar system则将动作通过光纤传输到远在威尼斯的iCub3，然后iCub3会做出跟研究员一样的各种反应。.
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IFeel系统包括部署在不同部位的多个惯性测量单元(IMU)，追踪用户手指运动的手套，以及触觉传感器，从而实现全方位、多角度的实时追踪。
此外，还有一个VR头戴设备，用以跟踪用户的表情、眼睛、眉毛等面部运动。的这些头部特征也可以被投影到iCub 3上，并被高保真地再现：iCub3将使面部表情与人类非常相似。
为了支持长距离行走，研究人员还开发了一套站立式VR行走装置。结合这个装置，操作者可以远程控制iCub 3在展厅内走动，与人交谈和握手。
、甚至拥抱。同时，一切传感信息都可即时发送到远端，操作员也可以看到、触到、听到iCub3在展馆的所见所闻，其延迟仅几毫秒。
而且，很重要的一点是，iCub3的所有动作指定不是基于其本身系统，而全部由远端的研究员所控制。
其实，从avatar这个名字我们就能想到，这很像电影《阿凡达（avatar）》中的，人类穿上阿凡达的躯壳便能飞到遥远星球潘多拉开采资源。而来自IIT的研究团队也真的实现了穿上iFeel就能远程观展。
甚至如IIT 项目协调员 Daniele Pucci 所说的，“在不久的将来我们可以期望这个系统在元宇宙中的应用，它实际上是远程人类化身。”
伴随着学习能力的逐步提高，人形机器人一方面可以越来越像人类一样行走并完成各种功能，另一方面，结合人工智能的发展，也将逐步具备人类的思维与自主学习能力，甚至发展出“自我意识”。这也是iCub最初的设计想法：通过对机器智能的研究，探索怎么通过机器来模拟人的大脑。
其实对于这种iCub系列“拟人性”的学习机器人，欧洲商业联合促进中心协调专员岳巍有一个很好的类比：“iCub就类似于苹果手机，可以装载和更新许多系统和软件，而其余机器人更像是老款诺基亚手机，只能把玩系统自带的一些游戏，不可以再进行更新或安装新的程序。” 这些可装载更新的系统软件，就是iCub的自我学习能力。
随着技术的不断突破，iCub作为拟人类机器人平台，在许多领域都具有巨大的潜力。激发我们对未来世界的畅想。可以致力于康复训练，可以迈向第一个飞行的人形机器人，可以从化身平台连接元宇宙，也或许，在未来的一天，甚至可以发展出电影角色“大白”那样的机器人助手，它不会把你看成主人，而是当成朋友、伙伴。
