故障现象
一辆2010年生产的宝马523Li轿车，型号F18，配备N52发动机，行驶里程15万公里。车辆控制程序升级后，车辆发现转向系统故障灯亮。用户被告知故障灯以前从未亮过。
检查分析
维修人员检查转向控制单元，发现故障代码“613 e-主动转向系统无法初始化伺服电机”。更换转向控制单元后重试。这是无效的。查看转向控制单元中的数据，发现方向盘角度传感器的数据正常。但查看底盘控制单元ICM，发现转向角并不随方向盘角度变化，始终为1440。显然，这是伺服电机无法初始化的直接原因。
我怀疑这可能是没有路试造成的，于是开了15km又试了一次，发现还是不行。检查从转向机到转向控制单元的线路，没有发现问题。检查保险丝，测量电源电压，没有问题。怀疑是转向器问题，于是开始订购。一个月后，转向器到货，更换后试车发现问题依旧。
咨询其他维修站，发现这是普遍现象，任何人遇到这种问题都需要很长时间。其中一个维修站意外发现方向盘轻微倾斜，转向柱调整到标准位置，初始化成功。然后调整方向盘，问题就解决了。
尽量把方向盘偏移一定的角度，然后尽量找一条能一直直行的路。路试后再试试，还是不行。我试了四轮定位，又试了一次，还是不行。换一种说法，把雨刮电机拆了再试试也不行。让技术支持中心进行远程诊断，还是没有结果。
如果线路检查没有发现问题，技术支持中心建议更换底盘控制单元ICM。但由于控制单元暂时缺货，我们不得不借用正常车进行更换测试。在控制单元中更改车身代码后，试运行仍然失败。这时候车已经停在车间很久了，用户开始抱怨。无奈之下，我们只好把疑似的控制单元一个个换成正常的车进行测试。结果表明，它们都是良好的，可以很快实现伺服电机的初始化。至此，控制单元的问题可以完全消除。
查阅相关资料发现，主动转向功能是由转向控制单元和包括底盘控制单元在内的几个控制单元实现的。那么能够决定车辆实际行驶方向的数据就必须通过总线共享。想到这里马上决定去检查一下公交车。
测量PT-CAN的信号波形，发现低位线的信号与高位线不对称(图1)，存在异常。分析认为，涉及安全的重要数据不应该允许单线传输，这才是初始化无法完成的真正原因。
图1异常总线信号
逐个断开总线上的每个控制单元。发现当转向角传感器SZL断开时，总线信号恢复正常(图2)。这是原来的问题。因为一开始从转向控制单元看到的数据都是正常的，而且我也没觉得是通过总线发给转向控制单元的，所以我也就没想过。
图2正常总线信号
故障排除
更换SZL后，初始化顺利完成，故障彻底排除。
