为什么要过滤？
在实际工程应用中，实际反馈信号是电压和电流转换成的模拟信号，是现场的。
可能会出现大的扰动问题，影响控制系统的输出精度，造成大的偏差。
差，所以在实际应用中，反馈信号通常不会直接作为信号输入，之前会加一个滤波器来做数据
更重要的是，在这里，有必要引入数字滤波的概念。
1.极限滤波法
原则：
由于被测对象的惯性，实际采样值的变化率是有限的；但是，由于采样电路的误差和电磁干扰，会造成
由于采样值的波动频率很高，因此可以通过数字滤波来消除采样值的波动。对于许多实际应用，相位
两个相邻采样值之差Y不可能超过某个值，因为任何物理量的变化都需要一定的时间，所以当
当大于某个值时，可以判断该测量值肯定是某种原因造成的干扰，所以应该剔除，使用最后一次采样。
值而不是采样值，即Y(i)=Y(i-1)。
y(I)-第I个采样值；
y(I-1)-第I个采样值；
YMAX-两个相邻采样值的最大可能偏差，根据经验或试验结果确定。
注意：因为WORD类型的变量是0 ~ 65535，所以没有负数输出，所以这里使用了WORD类型转换为INT类型的函数。转换后的INT是符号型的，范围是-32768 ~ 32767输出信号，可以用ABS取绝对值来实现函数。
很多朋友私信我，给大家选了一本Codesys官方书。比较详细，供以后投资，可以自己点击链接购买。https://market . m . Taobao . com/app/idle fish-F2e/widle-Taobao-rax/page-detail？wh _ weex=true wx _ navbar _ transparent=trueid=635861052224 ut _ sk=1。xvvscotq 3 ODA fmg 3 NPD/Uaw _ 21407387 _ 1610530593039。copy . detail . 63605 . 76868686766
