在大型鱼群中游泳的鱼有复杂的同步行为，这可以帮助它们寻找食物，迁移和躲避捕食者。一群鱼不是由一条鱼或一个群体来协调的。鱼也不会交流下一步该做什么。这种温暖的动作是怎么来的，个体鱼根据邻居的行为做决定时所谓的“隐性协调”。
哈佛大学约翰a保尔森工程与应用科学学院和威斯生物灵感工程研究所的一群研究人员开发的机器人受鱼的启发，可以在没有外部控制的情况下像真正的鱼群一样同步移动。研究人员表示，这是他们首次在水下机器人中表现出复杂的3D集体行为和隐式协调。
研究人员表示，机器人经常被部署在人类无法进入或干预的区域。在这种情况下，拥有自给自足的自主机器人大有裨益。利用隐含的规则和3D视觉感知，该团队创建了一个高度自主和灵活的系统，可以在GPS和Wi-Fi不可用的地方进行水下操作。
机器人星团被称为蓝光星团。研究人员使用蓝色LED照明进行视觉协调。每个名为Bluebot的水下机器人都配备了两个摄像头和三个LED灯。每个机器人都配备了鱼眼镜头摄像头，可以通过定制的算法检测相邻机器人的LED，以确定距离、方向和方向。
这个系统允许机器人表现出复杂的自组织行为，包括聚集、分散和循环形成。科学家表示，每个机器人都会对邻国的位置做出隐性反应。机器人可以利用坦克上的红灯完成简单的搜索任务。分散算法允许机器人在坦克中分散，直到它们接触到光源，闪烁LED，并触发所有机器人聚集在目标上的聚集算法。
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