精密减速器作为工业机器人的核心部件，与一般减速器相比，要求具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制等特点。
关节式机器人中使用的减速器主要有两种类型：RV减速器和谐波减速器。
1、原理
RV减压器：
用于高扭矩的机器人的腿、腰、肘三个关节，RV用于高负载的工业机器人。与谐波减速器相比，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速器具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，与谐波传动不同，其运动精度会随着使用时间的增加而显著下降，但缺点是重量大、整体尺寸大。
RV-E减速器
谐波减速器：
用于工业机器人或负载小的大型机器人的末端轴。谐波减速器是谐波传动装置的一种，包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括刚性轮、柔性轮、轴承和波发生器，缺一不可。其中，刚性轮的齿数略大于柔性轮的齿数。用于小型机器人的谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大等特点。
谐波减速器
它们都是以很少的齿差啮合。不同的是，谐波中的一个关键齿轮是柔性的，需要反复高速变形，所以比较脆弱，承载能力和寿命有限。RV一般用摆线针轮，谐波以前用渐开线齿廓。现在有些厂家用双圆弧齿廓，比渐开线齿廓先进很多。
减速器的两大巨头是纳博特斯克和和谐驱动，几乎垄断了全世界机器人用减速器。两个减速器都有微米级的加工精度，所以这一个在量产阶段很难有高可靠性，更不要说几千转的高速运转，还需要很长的使用寿命。
谐波减速器由柔性轮、波发生器、刚性轮和轴承四个基本部件组成。
柔性轮的外径略小于刚性轮的内径。通常，柔性轮比刚性轮少两个齿。波发生器的椭圆形状决定了柔轮和刚性带轮的齿接触点分布在椭圆中心之间的相对两侧。在波发生器旋转期间，柔轮和刚性齿轮齿之间的接触部分开始啮合。当波浪发生器顺时针旋转180时，柔性轮相当于刚性轮逆时针旋转一个齿差。在180的两个对称位置，所有齿中有30%以上同时啮合，这也导致了它的高扭矩传递。
与谐波减速器相比，RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种新型传动。它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围大、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
RV减速器由摆线针轮和行星支架组成。由于其体积小、抗冲击能力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等优点，被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。
RV减速机外壳和摆线针轮采用实心钢驱动，承载能力强。而谐波减速器的柔轮可以不断变形传递扭矩，这就决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，所以一般用在前端。
2、优劣势
该谐波减速器具有简单和紧凑的结构，并且适合于小型化、低和中等负载的应用。
RV减速机刚性好，抗冲击能力强，传动平稳，精度高，适用于中重载应用。而RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命。因此在设计中采用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本难以控制。RV减速器内部没有弹性变形的受力元件，可以承受一定的扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时容易突破轴的轴承极限，导致轴承异常磨损或断裂。这一问题在高速运行时更为突出，因此RV减速器的额定扭矩随着输入速度的增加而明显下降。
3、减速器之间是否存在取代关系
正方观点：
RV减速器的疲劳强度、刚度和寿命远高于机器人常用的谐波传动，其侧隙精度稳定，不像谐波传动会随着使用时间的增加而显著降低其运动精度。因此，RV减速器在许多国家多用于高精度机器人传动。因此，RV减速器将在先进的机器人传动中逐步取代谐波减速器。
这些产品在某些型号中确实存在替代关系，但这几种减速器只能部分替代。大多数情况下，很难更换各种减速器。比如在速比方面，谐波和RV的速比远大于行星，所以小速比的领域是行星主导的。当然可以
行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。
反方观点：
各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。
RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。
（此处已添加圈子卡片，请到今日头条客户端查看）
